主な仕様

・型番　haya_imu v3.x
・内蔵チップ　Microchip Cortex-M4(120MHz)、ICM-42688-V、MMC5983MA実装
・外部接続　USB(Full-Speed 12Mbps) Type-C、USB+5V給電
・最大出力レート
　　-　6軸/9軸フュージョン回転ベクトル四元数　　1000Hz
　　-　3軸オイラー角　　1000Hz
　　-　3軸加速度(アクセル)データ　　1000Hz
　　-　3軸角速度(ジャイロ)データ　　1000Hz
　　-　IMU内部温度データ　　　1000Hz
　　-　3軸地磁気(コンパス)データ　　500Hz

・測定レンジ
　　-　加速度(アクセル)センサ　　±8g
　　-　角速度(ジャイロ)センサ　　±2000dps
　　-　地磁気(コンパス)センサ　　±800µT(±8G)

・バイアス測定補正　初期バイアス測定、動作時即時測定、内蔵補正機能あり
・消費電力　150mW以下(環境温度21℃ 実測値)
・寸法　38.0mm × 39.0mm × 4.8mm(突起物含む)
・取付穴　M3x4、隣り合う穴の中心間距離32.0mm

主な特長

・サービスモード　通常出力モード、デモンストレーションモード、キャリブレーションモード
・結果出力　6軸フュージョン回転クォータニオン、9軸フュージョン回転クォータニオン、3軸オイラー角1KHzまで同時出力、結果出力レートに関わらずIMU/地磁気センサのデータサンプリング周波数、フュージョン周波数は常に1000Hz/500Hzに設定済み
・初期バイアス測定　使用環境変化あった際に利用可能なキャリブレーションモードで最短数分程度で初期バイアス測定完了、MCUフラッシュに自動的に保存して、動作時に読み込んで即時バイアス測定＆補正あり
・地磁気センサ温度補償　地磁気センサは、計測時間1msにわたるセットリセット計測(温度補償機能)使用済み
・磁気外乱による干渉　受けにくいことが当社実験環境(磁束密度約2G)にて確認済み
・ROS/ROS2対応　本体にはROS/ROS2ライブラリを実装せず、対向装置にROSパッケージインストールにより対応可能
・MCU内蔵USB(Full-Speed 12Mbps)コントローラ使用のため、1ms以上遅延あるシリアル→USB変換IC(FTDI等)不使用

追加説明

・6軸フュージョンの基準0度方位=IMUの初期方位、9軸フュージョンの基準0度方位=磁東方向、6軸、9軸フュージョン回転ベクトル四元数、3軸オイラー角同時出力
・対向デバイスOS/ROS環境 Ubuntu 20.04 18.04 16.04/noetic melodic kinetic 推奨、OS/ROS2環境 Ubuntu 22.04/humble 推奨
・最大出力レートはhaya_imuの実力値、実効値は対向装置のリソースパフォーマンスに関わります
・掲載規格はセンサICの検証または特性評価から得られたデータであり、生産での保証ではありません
・令和5年9月まではICM-42688-V実装、令和5年9月以降はICM-42688-V、ICM-42688-P区別せず出荷します
・当社の環境において初期バイアス測定を済ませて出荷しますが、環境要素の変更によりユーザ様のもとで再度ご測定願います

リリース情報

・ v3.4 2024年1月(最新版)
・ v3.2 2023年4月

参考資料

エンコーダ付きDCモータPID制御の実験-haya_imu応用例
haya_imuユーザーマニュアルv3.2(最新版)
haya_imuROSパッケージ | Githubリポジトリ
haya_imuROS2パッケージ | Githubリポジトリ
ICM-42688-V データシート
MMC5983MA データシート