9軸IMUセンサ 6軸/9軸フュージョン 低遅延 USB出力 ROS対応の画像1
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9軸IMUセンサ 6軸/9軸フュージョン 低遅延 USB出力 ROS対応

新商品 ロボット ドローン センサ ROBOT翔

¥ 22,660 円(税込)

商品コード: hayate_imu_v2.0

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9軸IMUセンサhayate_imu、低消費電力プロセッサーCortexM0+、TDK MPU-9250の後継機種である、1.71V低電圧動作のICM-20948使用、6軸/9軸フュージョン・クォータニオンはFPGA on chip(DMP3)から低遅延出力、別途ソフトでフュージョン必要なし、最大出力レート225Hz、同時に加速度3軸データ225Hz、角速度3軸データ225Hz、地磁気3軸データ75Hzまで出力可能、ROS対応。ロボット、ドローン等低遅延が必要とされる電子機械の科学研究、検証試作ヘの活用が期待されます。

主な仕様

・ 型番 hayate_imu v2.0 ver.A 6軸フュージョン/ver.B 9軸フュージョン※0
・ 内蔵チップ AMTEL SAMD21、TDK Invensense ICM-20948(9軸)実装 ※1
・ 外部接続 USB Type-Cコネクタ、USB+5V給電 ※2 ※3
・ 最大出力レート ※4
  - ver.A 6軸フュージョン/ ver.B 9軸フュージョン四元数 225Hz ※5
  - 加速度(アクセル)3軸データ  225Hz
  - 角速度(ジャイロ)3軸データ  225Hz
  - 地磁気(コンパス)3軸データ  75Hz

・ 測定レンジ
  - 加速度(アクセル)センサ  ±4g ※6
  - 角速度(ジャイロ)センサ  ±2000dps
  - 地磁気(コンパス)センサ  ±4900µT

・ 消費電力 50mW以下(環境温度21℃ 実測値)
・ 寸法 30mm × 31.4mm × 4.8mm(突起物含む)
・ 重量 4g以下
・ 取付穴 M3x4、隣り合う穴の中心間距離24.4mm

※0 ver.A 6軸フュージョンの基準方位はロボットの初期方位、ver.B 9軸フュージョンの基準方位は磁北方向
※1 内蔵SAMD21とICM-20948間インターフェースはSPI(3Mbps)使用
※2 IMU対向装置(USB接続先)OS環境 Ubuntu 16.04 18.04 20.04 推奨
※3 IMU対向装置(USB接続先)ROS環境 kinetic melodic noetic 推奨
※4 最大出力レートはhayate_imuの実力値、IMU対向装置(USB接続先)での実効値はその装置のリソース(CPUクロック周波数、メモリ容量・速度)に関わる
※5 地磁気センサが、環境(周囲の磁場、電磁デバイス)の影響を受けやすい場合がある
※6 加速度の測定レンジの変更が必要な方、ご注文の際、レンジ(±8g or ±16g)をメッセージに残してください

リリース情報

・ v2.0 May 2021(最新版)
・ v1.1 March 2021

参考資料

hayate imu ROS Package | Github
9軸IMU ICM-20948 Cortex-M0+内蔵 低遅延 USB出力 ROS対応 | ROBOT翔・技術情報
9軸IMU ICM-20948内蔵 6軸/9軸シュージョン 出力レート225Hz 低遅延 USB出力 ROS対応 | YouTube
DS-000189-ICM-20948-v1.3 Datasheet | TDK InvenSence
Migrating from MPU-9250 to ICM-20948-InvenSense | TDK InvenSence

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販売会社 株式会社翔雲