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9軸IMUセンサ 6軸/9軸フュージョン 低遅延 USB出力 補正済み ROS対応

新商品 ロボット ドローン センサ ROBOT翔

¥ 22,660 円(税込)

商品コード: hayate_imu_v2.0

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9軸IMUセンサhayate_imu、低消費電力プロセッサーCortexM0+、TDK MPU-9250の後継機種である、1.71V低電圧動作のICM-20948使用、6軸/9軸フュージョン・クォータニオンは低遅延出力、別途ソフトでフュージョン必要なし、最大出力レート225Hz、同時に加速度3軸データ225Hz、角速度3軸データ225Hz、地磁気3軸データ70Hzまで出力可能、補正済み、ROS対応。ロボット、ドローン等低遅延が必要とされる電子機械の科学研究、検証試作ヘの活用が期待されます。

主な仕様

・ 型番 hayate_imu v2.0 rev.C 6軸 or 9軸フュージョン(最新版) ※0
・ 内蔵チップ Cortex-M0+、TDK Invensense ICM-20948(9軸)実装 ※1
・ 外部接続 USB Type-Cコネクタ、USB+5V給電 ※2 ※3
・ 最大出力レート ※4
  - rev.C 6軸or9軸フュージョン回転ベクトル四元数 225Hz ※5
  - 加速度(アクセル)3軸センサ  225Hz
  - 角速度(ジャイロ)3軸センサ  225Hz
  - 地磁気(コンパス)3軸センサ  70Hz

・ 測定レンジ
  - 加速度(アクセル)センサ  ±16g
  - 角速度(ジャイロ)センサ  ±2000dps
  - 地磁気(コンパス)センサ  ±4900µT

・ 補正機能 即時補正あり ※6

・ 標準偏差(RMS-Noise) ※7
  - 加速度(アクセル)センサ  ±0.026313m/s^2(ノイズ帯域幅136Hz)
  - 角速度(ジャイロ)センサ  ±0.0032520rad/s (ノイズ帯域幅154.3Hz)
  - 地磁気(コンパス)センサ  ±0.8µT

・ 消費電力 50mW以下(環境温度21℃ 実測値)
・ 寸法 30mm × 31.4mm × 4.8mm(突起物含む)
・ 重量 4g以下
・ 取付穴 M3x4、隣り合う穴の中心間距離24.4mm

※0 6軸フュージョンの基準方位はIMUの初期方位、9軸フュージョンの基準方位は磁北から東に90度の方向、パラメータの設定により6軸または9軸フュージョン回転ベクトル四元数が出力可能
※1 内蔵SAMD21とICM-20948間インターフェースはSPI(4Mbps)使用
※2 IMU対向装置(USB接続先)OS環境 Ubuntu 16.04 18.04 20.04 推奨
※3 IMU対向装置(USB接続先)ROS環境 kinetic melodic noetic 推奨
※4 最大出力レートはhayate_imuの実力値、IMU対向装置(USB接続先)での実効値はその装置のリソース(CPUクロック周波数、メモリ容量・速度)に関わる
※5 方位(Yaw)補正済み。地磁気センサが、環境(周囲の磁場、電磁デバイス)の影響を受けやすい場合がある
※6 加速度センサ(消耗)、角速度センサ(温度、ドリフト)、地磁気センサ(磁気変動)に即時補正機能あり
※7 ICM-20948内蔵パーツの検証または特性評価から得られたデータであり、生産での保証ではない

リリース情報

・ v2.0 May 2021(最新版)
・ v1.1 March 2021

デモ(YouTube)

9軸IMU ICM-20948内蔵 6軸/9軸シュージョン 出力レート225Hz 低遅延 USB出力 補正済み ROS対応

参考資料

hayate_imuユーザーマニュアルv2.2(最新版)
hayate_imu ROSパッケージ | Githubリポジトリ
9軸IMU ICM-20948 Cortex-M0+内蔵 低遅延 USB出力 ROS対応 | ROBOT翔・技術情報
Migrating from MPU-9250 to ICM-20948-InvenSense | TDK InvenSence
ROS wiki 9dof_hayate_imu | wiki.ros.org

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販売会社 株式会社翔雲