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ICM-20948内蔵9軸センサー6軸／9軸フュージョン低遅延 USB出力補正済み ROS対応

新商品ロボットドローンセンサ ROBOT翔

￥ 22660 円（10%消費税込）

在庫数：20

商品コード： Hayate-imu_v2.5

V2.5 主な変更点

TDK Smart Motion DMPコードリビジョンに伴うファームウェアのアップデート、ROS パッケージ更新はありません。

V2.4 主な変更点

較正モードの追加により、ジャイロスコープ、加速度センサ、地磁気センサの初期バイアスは出荷時の測定のみならず、お客様のもとでも測定することはできる。環境要素は大いに変わった際、較正モードで初期バイアスの再測定を推奨する。詳細について、ユーザーマニュアルをご確認ください。

主な仕様

・型番　hayate_imu V2.5 rev.C 6軸 or 9軸フュージョン(R5年12月最新版) ※0
・内蔵チップ　Cortex-M0+、TDK Invensense ICM-20948(9軸)実装 ※1
・外部接続　USB Type-Cコネクタ、USB+5V給電 ※2 ※3
・最大出力レート ※4
　　-　rev.C 6軸or9軸フュージョン回転ベクトル四元数　225Hz　※5
　　-　加速度(アクセル)3軸センサ　　225Hz
　　-　角速度(ジャイロ)3軸センサ　　225Hz
　　-　地磁気(コンパス)3軸センサ　　70Hz

・測定レンジ
　　-　加速度(アクセル)センサ　　±16g
　　-　角速度(ジャイロ)センサ　　±2000dps
　　-　地磁気(コンパス)センサ　　±4900µT

・補正機能　即時補正あり

・標準偏差(RMS-Noise)　※6
　　-　加速度(アクセル)センサ　　±0.026313m/s^2(ノイズ帯域幅136Hz)
　　-　角速度(ジャイロ)センサ　　±0.0032520rad/s (ノイズ帯域幅154.3Hz)
　　-　地磁気(コンパス)センサ　　±0.8µT

・消費電力　50mW以下(環境温度21℃ 実測値)
・寸法　30mm × 31.4mm × 4.8mm(突起物含む)
・重量　4g以下
・取付穴　M3x4、隣り合う穴の中心間距離24.4mm

※0 6軸フュージョンの基準方位はIMUの初期方位、9軸フュージョンの基準方位は磁北から東方向に90度回転後の方向(磁東方向)、パラメータの設定により6軸または9軸フュージョン回転ベクトル四元数が出力可能
※1 内蔵SAMD21とICM-20948間インターフェースはSPI(4Mbps)使用
※2 IMU対向装置(USB接続先)OS環境 Ubuntu 16.04 18.04 20.04 推奨
※3 IMU対向装置(USB接続先)ROS環境 kinetic melodic noetic 推奨
※4 最大出力レートはhayate_imuの実力値、IMU対向装置(USB接続先)での実効値はその装置のリソース(CPUクロック周波数、メモリ容量・速度)に関わる
※5 初期バイアス測定済み。また動作時バイアスのリアル測定および補正ある。地磁気センサが、周囲にある磁気物体の影響を受けやすい場合がある

※6 ICM-20948内蔵パーツの検証または特性評価から得られたデータであり、生産での保証ではない